技术圈丨视觉自动规划打磨轨迹

 在传统搬运、焊接领域，工业机器人应用的竞争已趋于白热化。打磨抛光、装配去毛刺等应用已成为重要的新兴利润增长点，力控技术显得格外重要。

iGrinder^®智能浮动磨头已经很好的解决了力控和浮动两大问题。作为独立的力控打磨系统，该方案脱离了对机器人力控软件的依赖。机器人只需要按照示教轨迹做运动，力控和浮动功能由磨头自行完成，用户仅需输入所需要的力值，即可轻松实现智能力控打磨。

iGrinder®是宇立仪器（Sunrise Instruments，www.srisensor.com，简称SRI）专利技术的智能力控浮动磨头。前端可搭载多种工具，如气磨机、电主轴、角磨机、直磨机、砂带机、拉丝机、旋转锉等，适用于不同的应用场景。

但是，在一些工件尺寸、位置差异很大的应用中，仅仅依靠iGrinder^®智能浮动磨头无法很好的完成打磨工作，必须加入视觉技术，将力控技术和视觉技术融合起来。

宇立仪器联合库卡开发了一套融合力控和视觉的智能打磨系统，该系统通过智能打磨软件系统控制机器人、iGrinder智能浮动磨头和3D相机，视觉技术自动规划打磨轨迹，力控由iGrinder完成。

工件仅需粗定位，视觉自动识别位置、边界尺寸和缺陷位置，智能打磨软件系统生成打磨轨迹，通过以太网发送给KUKA机器人执行轨迹，力控浮动磨头进行打磨。

打磨视频：↓